不同精度INS精度分析与评估方法

摘要

为进一步提高陀螺误差的建模精度,针对阿伦(Allan)方差仅能粗略分析陀螺的随机误差特性,而惯性导航系统的导航误差积累,可以反映惯性导航系统所有误差特性的性质,提出利用Allan方差和惯性导航系统导航误差积累2项指标,对高、中、低精度的惯性导航系统进行精度评估的方法。评估结果表明:Allan方差分析的陀螺精度与厂家的标称精度基本吻合;对于低成本惯性导航系统,导航误差积累与Allan方差分析结果不一致。分析其原因为,高精度惯性导航系统的系统性偏差相对比较稳定,在实验室条件下可以准确标定,而低成本(低精度)惯性导航系统难以准确标定;Allan方差指标作为低成本惯性导航系统精度评价指标不够合理,建议联合Allan方差和惯性导航系统导航误差积累情况综合评估INS的精度。