CRS型机械手的逆运动求解新算法

摘要

通过关节坐标的转换和旋转坐标系统的引入,给出了CRS机械手逆运动方程求解的一种新解析法,直接推导出各个关节转角变量的反三角公式,为机械手的运动优化和轨迹规划创造了条件.该算法避免大量的矩阵运算以及对计算结果取值范围的讨论,并且通过仿真分析证明了计算结果的正确性.除此之外,还通过真实的机械手验证了算法的优越性和合理性.