一种视觉引导助老服务机器人的总体设计

摘要

为辅助老年人的日常生活,采用视觉导航方式,完成了基于ARM7和数字信号处理器(DSP)双处理器的嵌入式控制系统的硬件设计,开发了一种在室内一定的结构化环境中可实现"到达并抓取"功能的助老机器人-"服务l号".该机器人结构新颖,采用轮式移动方式,具有两种构型相异的多自由度机械手臂,实现了在一定结构化环境中避障行走、双臂协调作业,完成了"到达并抓取"的任务.实验结果表明,该研究为进一步研究视觉伺服算法奠定了基础.