中型组足球机器人控球系统的设计与实现

摘要

针对RoboCup中型组足球机器人在比赛过程中,被动式控球机构不具备断球功能、持球不稳定,以及带球不能进行小角度转弯等问题,将红外传感技术与机电一体化技术应用到中型足球机器人控球机构中,设计了基于Atmega128的主动式控球机构,通过串口从上位机读取机器人的行进姿态,结合红外传感器探测到的控球区域信息,选择了左右持球臂传动电机的控制方式,实现了比赛过程中机器人的断球、带球转身和持球等关键技术.采用模块化架构理念,设计了DC-DC电源电路、红外传感器电路、空心杯直流电机驱动电路、持球臂机械构件以及系统软件.实验结果表明,中型足球机器人控球系统的输出电压、PWM波、红外探测距离等参数误差均小于2％,Rising Sun机器人在实际比赛中的有效控球时间达到了56％.