铣刨机后履带自动回中技术改进研究

摘要

针对铣刨机后履带转向自动回中控制精度低、效果差等问题,对铣刨机转向系统的转向角度、转向速度、滞后等特性及系统对少数周期输出信号的响应结果进行了研究,分别建立了左、右两侧转向角度与油缸位移的关系,拟合出了各阶段油缸位移随时间变化的曲线,提出了左、右回中过程区别控制的方案,采用不易受干扰的内置位移传感器,并将基于“少数据”的灰色预测技术应用到回中精度闭环控制中;对灰色预测模型GM(1,1)进行了数据测试,并通过模拟各种工况进行了转向回中实验.研究结果表明,预测精度达到99％以上,而基于灰色预测的自动回中控制方案可显著提高回中精度,改善系统稳定性和抗干扰性.