管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制

摘要

针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法.通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差.依托能力风暴ASUⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线.对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性.