基于鞋载惯导的PDR定位系统设计与实现

摘要

以STM32F103为终端设备的核心芯片,通过USART1串口连接惯性测量单元采集行人步行时的加速度和角速度数据,并按照一定格式要求封装数据,通过USART2串口连接至Wi-Fi模块上传数据包至MQTT服务器;基于SSM框架开发定位系统和获取服务器数据的MQTT客户端,并与行人导航算法交互处理数据,输出定位结果的数据包;基于JavaScript和HTML5开发脚本和网页获取数据包并展示导航定位结果;研究并实现PDR算法.该系统上位机、下位机和行人导航算法的研究与开发以及实际运行测试结果表明该系统成本低、应用范围广、研发周期短,能够有效地解决行人导航定位的问题.