火炮身管指向测量中图像的特征提取与校正

摘要

针对在复杂环境下因目标点的提取精度不准而导致位姿测量误差较大的问题,提出了一种自适应阈值的预处理及特征点校正的方法.该方法将包含X形特征点的条状模板作为标靶固定在火炮身管上,经网格化搜索出适应光照的最优变换参数后,利用角点检测算法检测出初始角点坐标,结合特征点之间的几何约束及像素灰度值的分布特点,对所提取初始角点坐标分别进行多点校正与单点校正.实验验证表明:该算法适合大范围、高精度的动态姿态测量,高低角的测量误差在2.1 mrad以内,有效解决了工程实际中因环境复杂、特征角点检测不精准而导致位姿测量误差较大的问题.