基于视差区域分割的动态规划立体匹配算法改进

摘要

基于动态规划的立体匹配算法在较低的硬件条件下，也可以满足实时性的要求，因此，可以在基于立体视觉的机器人导航避障系统中应用。但传统动态规划算法存在匹配精度不高、易出现分散畸变点等问题，因此，论文对动态规划算法初始匹配代价求取、路径寻径及回溯等加以改进。在初始代价求取阶段，提出了一种变窗口能量聚集法，通过获取场景的视差变化区域与视差连续区域的位置信息，从而使像素点在能量聚合时能够根据视差变化自适应地调整聚合窗1：2的大小，使能量聚合方式更加合理，提高了初始视差的准确性；在路径寻径及回溯阶段，使用多路径寻径回溯法，保留更多的可靠点，减少了误匹配现象的发生。因此，提高了立体匹配的匹配精度，并具有较好的实时性。