基于微分律的机车单元制动器自适应鲁棒控制

摘要

针对机车单元制动器制动时闸瓦位置控制中存在的时变扰动等非线性因素,结合Lya-punov稳定性理论,构造基于super-twisting观测器和微分控制律的自适应鲁棒控制器,并对其应用效果进行研究.设计super-twisting观测器对轮瓦间因挤压产生的时变扰动进行估计并对估计误差自适应模糊逼近以削弱时变扰动;引入微分控制律并通过求解微分方程确定控制器中的鲁棒项.理论分析及仿真结果表明,系统各状态变量闭环输出有界,跟踪误差及滑模面导数一致有界并收敛于0,滑模面常值收敛.系统输出能够快速、稳定且精确跟踪输入,并对外部时变扰动具有较强的鲁棒性.