自适应Kalman滤波器在水下被动目标跟踪中的应用

摘要

在水下被动目标跟踪系统中,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散而导致滤波精度很差.提出了一种修正极坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法,对虚拟噪声进行估计,动态补偿模型线性化误差,消减系统的观测误差,对其滤波理论及算法进行了研究和仿真.仿真结果表明,该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性,优于一般的扩展卡尔曼滤波算法.