基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法

摘要

针对复杂静态背景 下具有多约束条件的机械臂路径规划问题,提出一种新的基于单目视觉的多种群粒子群算法.首先,使用图像差分算法消除背景 ,再利用轮廓包围法找出目标物体区域,然后使用模型位姿估计法求出目标物体位置.其次,提出一种多种群粒子群算法,根据目标物体位置演化出机械臂最优角度.该算法将精英种群与子种群组成多种群粒子群,使用预选择与交互机制使算法跳出局部最优.仿真结果表明,与实际坐标对比,使用背景 消除法后求出的物体位置坐标误差较小.将多种群粒子群优化算法与现有的一流演化算法对比,结果表明对不同位置的物体,该算法获得的路径平均自适应度与均方误差(MSE)最小.