基于改进单次多框检测算法的机器人抓取系统

摘要

针对汽车零部件回收工厂在实际复杂工况下的零件检测效果不佳导致不能实现精准抓取从而影响生产效率的问题,提出了一种基于改进单次多框检测(SSD)算法的机器人抓取系统,可实现零件检测、分类、定位及抓取任务.首先,通过改进SSD模型检测目标零件,得到零件位置和类别信息;其次,通过Kinect相机标定与手眼标定将像素坐标系转换到机器人世界坐标系,实现零件在机器人空间坐标系下的定位;然后,通过机器人正逆运动学建模与轨迹规划,完成目标零件抓取任务;最后,对整个集成抓取系统进行了零件识别分类、定位到抓取验证实验.实验结果表明:复杂工况下,所提系统的零件抓取平均成功率达到95％,满足零件抓取的实际生产需求.