一种高精度鲁棒的基于直线对应的位姿估计迭代算法

摘要

2D-3D特征对应位姿估计问题算法多基于点对应,而基于直线对应求解比基于点对应求解更具有优势.从欧氏空间这一新颖角度出发,提出了一种从直线对应求解位姿估计问题的迭代算法,算法思想是先迭代求解出最优的旋转矩阵,然后再得到平移向量.针对不同的直线组情形,给出了相应的迭代初始值计算方法.仿真实验数据表明,算法具有对初始值较不敏感、高精度、鲁棒性好等特点.