三维几何约束闭环的动态识别与满足

摘要

针对三维几何约束闭环的满足问题,提出了"充分推理+最小数值"的约束求解策略及其具体的实施方法.自由度传播法可在动态求解约束的过程中识别出约束闭环;几何归约法将约束闭环子图归约简化为层次分明的归约树,并进一步明确了闭环的组成和结构;矢量闭环法建立了约束闭环的矢量模型,据此模型可以建立最小规模的方程组来求解约束闭环,方程组的变量具有明确的几何意义,便于初值的确定和多解的处理,并能求解欠约束的闭环.