刚性关节链模型在保弧长曲线变形中的应用

摘要

采用刚性关节链模型解决了保弧长的曲线变形问题.基于逆向运动学,进一步解决了中间关节点目标约束的问题,避免了单纯的逆向运动学重构关节链的繁复工作.定义一个关节角限制意义上的势函数作为目标函数,用求解约束优化问题的方法把动力学引入到逆向运动学方法中,体现了变形物体的物理属性,因而可以实现较逼真的动画效果.该方法适用于计算机角色动画、布料仿真、机器人任务规划等应用领域.