基于全尺度特征融合的自监督单目深度估计

摘要

针对自监督单目深度估计生成的深度图边界模糊、伪影过多等问题,提出基于全尺度特征融合模块(FSFFM)和链式残差池化模块(CRPM)的深度网络编解码结构.在解码时,将编码器得到的高分辨率和相同分辨率特征与之前解码器得到的低分辨率特征以及上一级逆深度图进行融合,使网络学习到的特征既包含全局信息又包含局部信息.使用CRPM从融合特征中获取背景上下文信息,最终得到更精确的深度图.在KITTI数据集上进行了实验,与之前工作相比,该方法深度值绝对误差降低了7.8%,阈值为1.25的精确度提高了1.1%,其结果优于现有大多数自监督单目深度估计算法.