对开路面汽车紧急制动的稳定性控制

摘要

为了保持汽车在对开路面上进行紧急制动时的稳定性,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的主动前轮转向(AFS)辅助控制技术.搭建了七自由度整车动力学模型,利用魔术公式建立轮胎模型.给出了控制模型,利用MPC方法,设计了AFS控制器.进行了Simulink-Carsim联合仿真.对于车辆在对开路面上紧急制动的工况,将本方法与其他方法的仿真测试对比.结果表明:在不改变原有的制动防抱死控制(ABS)控制逻辑的前提下,有AFS调控车辆横向跑偏0.49 m,而无AFS调控车辆横向跑偏1.64 m.因而,本方法能够抑制对开路面上紧急制动时汽车的跑偏,保证汽车的稳定性.