组合导航系统中模糊自适应卡尔曼滤波器的设计

摘要

为了解决常规卡尔曼滤波法存在的不足,给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法.该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计.通过对INS/GPS组合导航系统的计算机仿真,结果表明该方法是有效、实用的.