基于ROS平台的导航机器人局部路径规划的研究与优化

摘要

智能机器人的基础功能之一就是自主导航,包括了地图构建和路径规划。基于开源操作系统ROS的机器人,运用启发式搜索A*算法进行全局路径规划。对机器人局部路径规划进行了集中研究,采用DWA算法进行局部实时路径规划,加入基于弹性时间带碰撞TEB算法,优化机器人位置和时间间隔变量,通过加权多目标化获取最优的路径规划能力。实验结果证实了TEB算法的规划效果明显优于DWA算法,为移动机器人自动导航功能的优化提供了思路。