基于S7-1200 PLC下水道除污机器人控制研究

摘要

城市化规模的不断扩大导致下水道承载的排污量不断增加,雨水季节到来时各种淤积物极易堵塞下水管道,为此设计了一款下水道除污机器人,可实现对地下管网的检测、除污和疏堵。文章研究了以S7-1200 PLC为主控单元,结合工业以太网和伺服运动控制技术,并能实现触摸屏组态无线监控的除污机器人控制系统。对机器人的末端执行机构与淤积物的排除能力进行了对比研究,设计了一种可以通过多种方式达到除污或去除堵塞的多功能机器人末端执行机构。