基于无迹卡尔曼滤波的室内定位系统

摘要

卡尔曼滤波抑制非视距(NLOS)所产生的误差效果不明显;而使用扩展卡尔曼滤波解决非视距(NLOS)时,需要解算复杂的雅可比矩阵,使计算量大为增加。文中首先对获取的TDOA数据进行无迹卡尔曼滤波并得到最优解;其次将滤波后的数据,通过CHAN算法进行位置解算。实验结果表明,文中所用无迹卡尔曼滤波算法对抑制误差产生了很好的效果,提高了定位精度,具有较大的实际应用价值。