基于高精度MEMS惯性器件的多传感器融合定位系统的设计与研究

摘要

针对全球导航卫星系统(GNSS)和捷联惯性导航系统(SINS)组成的车载导航系统在城市峡谷、立交桥、隧道、林荫大道等,卫星信号失效时精度会快速下降的问题,提出惯导/卫星/里程仪组合导航系统,用速度、位置误差作为观测量,利用扩展卡尔曼滤波技术进行误差估计与校正.通过跑车试验验证,结果表明,惯导/卫星/里程仪组合导航系统能够有效改善卫星定位时信号的遮挡问题,平滑行车轨迹,有效大幅地提高了导航定位精度.