基于ICP和NDT的激光点云匹配方法研究

摘要

在三维激光SLAM中,激光里程计的求解精度对建图精度有着至关重要的作用。为定量分析前端激光里程计中点云匹配方法的效率和精度,本文根据2种不同的点云匹配方法:迭代最近点ICP,正态分布变换NDT,搭建了前端激光里程计,并分别在KITTI数据集上进行了仿真实验,得出了绝对位姿误差和相对位姿误差,结果表明NDT算法精度和鲁棒性均高于ICP算法,且NDT算法适用于粗匹配,ICP算法适用于精匹配。