基于IAP15W的六轴机械手驱动模块研究与设计

摘要

本文设计了一款以IAP15W4K58S4为控制基础的六轴机械手驱动模块。首先,对各机械手以及其相关舵机参数进行测量计算,建立起舵机控制数据模型;其次,设计机械手电路控制方案,利用I2C总线对多路舵机实现控制;最后,通过位置跟踪测试,证实了驱动模块控制的有效性。