基于PLC的仿生机器人助力控制系统设计

摘要

为了提高仿生机器人助力控制性能,进行仿生机器人助力控制系统硬件优化设计,提出基于PLC逻辑可编程芯片的仿生机器人助力控制系统设计方案,系统总体结构包括AD采样模块、助力传感调节模块、PLC逻辑控制及控制指令处理模块、时钟中断模块、上位机通信模块和人机交互模块等,以PLC逻辑可编程芯片作为核心控制芯片进行仿生机器人助力控制系统的多线程控制,采用VIX总线处理技术进行机器人的助力控制信号处理,构建自动控制系统的上位机通信模块进行远程自动控制和人机交互设计,以PLC和DSP作为数据处理中心单元,在ARM嵌入式微处理器环境下进行仿生机器人助力控制系统的硬件模块化开发。系统测试结果表明,采用该系统进行机器人的助力控制的自动控制性能较好,机器人助力调节的稳定性较高,自适应能力较强。