自平衡二轮电动车直立控制研究

摘要

自平衡二轮电动车是一种平衡移动的新型代步工具.平衡控制是研究自平衡二轮电动车的主要问题,本文建立了自平衡二轮电动车的动力学模型,设计了控制效果良好、精度高的控制器,解决了自平衡二轮电动车平衡控制难的问题;设计出一种基于PID算法的自平衡二轮电动车直立控制器,并在MATLAB/Simulink环境中进行动力学仿真;通过仿真分析所设计的控制器中各参数对系统的影响,对比系统仿真的响应图,确定所设计控制器的参数;结果表明所设计的控制器控制效果良好,控制精度较高,对于自平衡二轮电动车的控制策略研究有一定借鉴意义.