机械腿逆运动学模型求解

摘要

为研究四足机器人的运动,本文利用DH参数法建立了单条机械腿的运动学正向模型,并求解逆模型.但由于各个关节之间被连杆铰接,造成机械腿末端位置与各个关节角度之间存在耦合性以及非线性,正是这种耦合和非线性关系导致逆运动方程求解极其困难.本文巧妙利用了这一点,将这一难点变为了解决问题的关键,提出了一种迭代法求解逆模型数值解,并以真实的三自由度的机械腿为例,对这种迭代求解法进行了验证,证实了该算法的可行性,可靠性.