基于分块ROAM算法的大规模路面点云重建

摘要

本文主要工作是根据车载激光获取的路面点云数据,在尽量保留路面特征的基础上,建立路面细节层次模型。通过对比相关技术,研究了基于分块的ROAM算法,实现了实时调度大规模路面点云并建模的工作。首先将点云数据通过内存映射读入内存,选取进行建模的初始点云数据,对建模数据进行分块,根据与视点的距离建立两个不同评价准则,建立二元三角树,实现了三维路面可视化及漫游,并利用文件数据动态更新显示的数据。实验结果表明,文中算法能够很好地处理大规模点云数据,并且能保留路面特征。