基于最小割的彩色点云分割

摘要

提出一种基于最小割的彩色点云分割算法,首先找到彩色点云中每个点的临近点,然后与父点连接,再找到距离最近的2个块并连接,重复连接距离最小的2个块,直到只剩1个块,从而生成1张点云图。根据2点之间的欧氏距离和颜色空间距离设置2点连线的权值,当选择待分割点后根据设定的阈值大小和分割范围,查找被选点分割范围内的所有符合条件的点,然后通过区域生长算法对符合条件的点进行生长,进而得到颜色相近的三维连通区域。实验证明所提方法可行,可有效解决三维分割中连通性的问题。