基于动态系统和阻抗控制的恒力打磨方法

摘要

针对精密打磨中存在的振动力影响精密打磨精度的问题,提出了一种基于动态系统和阻抗控制结合方式的恒力打磨方法.在工业机器人的许多应用场景中,要求机器人不仅要与环境接触,还要控制其接触力的大小.阻抗控制可确保机器人可以在预定轨迹上保持稳定的接触力,位置控制器则可用于调整机器人的运动,动态系统的调制将运动空间划分为不同子空间,通过不同空间的速度调制减少接触过冲,改善工件加工精度.通过打磨力在平面和曲面的实验的评估表明,提出的这种控制器可以实现低接触振动和可靠的位置/力控制.