卫星导航自适应抗差滤波算法

摘要

针对传统卡尔曼抗差滤波算法响应速度慢、测量误差大,不能满足实时高精度测量的问题,提出自适应抗差滤波算法。首先,设定门限值,当系统判定误差超过门限值时,以当前状态向量为初始值,重新初始化滤波系统,其次,系统重新初始化之后,系统快速调整其增益矩阵,实现跟踪并快速响应导航卫星的目的。仿真实验结果表明,自适应抗差滤波算法测量精度为0.054 772°,误差调整响应速度16 s,误差范围为±0.1°,与传统卡尔曼滤波器相比,响应速度更快,误差更小,精度提升了49.9%。