带有终端约束的模型预测控制器设计

摘要

针对一类离散线性系统考虑其输入量和状态量在给定约束条件下,通过显式的处理约束条件设计了一种带有终端约束集的双模式模型预测控制器.首先,通过离线计算的方法设计了一种多面体终端约束集,利用状态和输入约束条件得到初始可行集;其次,通过求解在线优化问题并且引入正不变集的概念设计了双模式模型预测控制器;最后,利用李雅普诺夫稳定性判据证明了闭环系统的渐进稳定性.仿真实验表明,与标准模型预测控制器相比具有终端约束的模型预测控制器具有更好的性能.