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四轮全轮转向移动机器人的运动学建模

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摘要

本文总结了平面运动轮式移动机器人在轮子纯滚且无侧滑情况下,建立运动学模型的一般方法.并用于建立了四轮全轮转向移动机器人的运动学模型,通过把该模型应用于两种特例,验证了该运动学模型的正确性.总结的运动学建模方法和得到的运动学模型可供同类机器人借鉴.

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来源
《信息技术与信息化》 |2020年第8期|222-225|共4页
作者
吕洪波; 黄吉全; 吕作明;
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作者单位

北方工业大学机械与材料工程学院北京 100144;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
轮式移动机器人; 运动学建模; 全轮转向;

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