遗传算法在移动机器人静态全局路径规划中的应用

摘要

遗传算法自诞生以来,凭借自身优越的全局寻优、不依赖目标函数梯度信息等特性,已在科研领域内得到了广泛应用.应用遗传算法解决移动机器人静态全局路径规划,利用神经网络模型描述环境信息,得到神经网络输出与无碰撞路径的关系,然后将路径的二维编码简化为一维编码,从而将无碰撞约束和最短路径约束合并在一个适应度函数中.在一定程度上提高了运算效率,通过计算仿真证明,方法是正确有效的.