捷联惯性导航系统传感器标定算法在四轴飞行器上的应用

摘要

平台式惯性导航系统的起始标定利用水平面的加速度计输出作为标定的参考信息,经过适当数据处理作用到陀螺仪,经过陀螺仪旋转消除误差角.捷联惯导系统没有实体平台,四轴飞行器本身就是一个捷联惯性导航系统,四轴飞行器的晃动直接干扰到陀螺仪和加速度计.四旋翼飞行器控制器对陀螺仪和加速度计的测量输出值先平滑滤波,然后解算出姿态,计算出姿态矩阵和速度误差,并从速度误差中估计出误差角.待误差角估计达到稳定后,用误差角估计值对姿态阵作校正,初始对准也就完成了.本文即是描述一种捷联惯性导航系统中加速度计的标定在四轴飞行器上的实现方法.