基于车载系统双目CCD相机测距

摘要

双目相机能实时感知图像深度信息,有助于建立三维场景与图像之间的映射关系。目标物和相机所在位置为待测距离,利用左右目图像视差与待测距离成反比的关系能实现双目测距。构造车载双目模型时,在车前挡风玻璃处变换棋盘图位置并采集双目图像;标定出相机内外参数,极线约束相机模型的对极平面,降低左右目图片匹配的搜索空间;采集图像经过标定参数矫正后,从左右目图像中选取同一目标点计算视差就可得出实际距离。在处理异常图片时采用改进粒子群算法自动获取当前最优参数从而对图片进行预处理的目的。该模型在实际应用中实现了30米内手动取点测量误差小于3米,25米内测量误差小于0.6米。