基于偏差耦合的机械臂同步控制策略

摘要

机械臂是一个强非线性系统,运动中多轴负载不均衡。针对传统的PD轨迹跟踪算法没有考虑多轴之间的同步性这一问题,提出基于偏差耦合的同步控制策略,以增强多轴同步性,减小同步误差。首先建立了机械臂的动力学模型,然后设计了偏差耦合同步控制算法的控制模型,最后利用仿真验证该算法的有效性。仿真结果表明,该方法与传统PD控制算法相比较,有效地降低了关节同步误差,提高了末端的轨迹精度。