基于YOLO网络的单目视觉教学与重复系统

摘要

视觉教学与重复是一种处理目标需要定期巡检的重要方法.为了保持任务点处重复阶段与教学阶段有相同的相机姿态,重新设计了单目视觉教学与重复系统.系统记录教学阶段的路径并在路径上设置多个任务点.在重复阶段重复行驶路线,到达每一个任务点处时,以YOLO网络识别参照物获取其在图像中的高度,并通过针孔模型变换获得特征点的真实深度.实验表明,在0.6～3.40m距离范围内,深度估计误差约为0.02m,能够满足系统要求.