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重载机器人平衡系统建模及验证

         

摘要

针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型.最后进行了重载机器人平衡缸实验,验证了所建立的平衡系统数学模型的正确性.

著录项

  • 来源
    《工业控制计算机》 |2017年第8期|92-9496|共4页
  • 作者

    谭鹏飞; 周波; 孟正大;

  • 作者单位

    东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;

    江苏 南京 210096;

    东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;

    江苏 南京 210096;

    东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室;

    江苏 南京 210096;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类
  • 关键词

    重载机器人; 液气平衡系统; 平衡力矩; 偏重力矩;

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