单舵轮AGV轨迹跟踪控制方法

摘要

以前轮转向、后轮驱动的AGV为模型,提出了一种多输入的轨迹跟踪控制方法,同时考虑AGV位置偏差、角度偏差、轨迹的走向趋势,并结合模糊控制算法动态调节车体中心,实时调整预瞄点位置,使得AGV尽可能地贴近预定轨迹行驶.采用机器人操作系统(ROS),结合Gazebo、Rviz仿真,结果表明该方法能够使得AGV对各种平滑的路径有较强的适应能力,减小了轨迹跟踪中的震荡幅度.