萝卜采收机械手的设计

摘要

为了提高萝卜采收的自动化程度,模拟萝卜采收过程中的工艺步骤,设计了一款萝卜采收机械手.对机械手采收部分的关键部件进行了研究,包括机械手的机械结构设计、驱动系统与PLC控制系统设计.机械结构部分主要由手爪、手腕、手臂、机座等组成,具有手臂回转、升降、手臂摆动、手腕旋转共4个自由度.萝卜采收机械手能依次完成萝卜的拔取、翻转、转位等动作.为了使采收过程顺利进行,机械手采用液压驱动,并结合PLC控制系统来提高该机械手的定位精度,实现萝卜采收的自动化过程.