连杆机构平衡的独立参数分析法

摘要

四连杆的自由度是1,整个机构的质心只需一个独立参、变数而进行描述。故只要机构的质心对该参数的导数等于零,即可实现机构质量中心保持固定。通过引入机构构件质心特征和巧妙利用线性方程组基础理论,即可给出机构平衡的条件和便于操作的实现方法。