CMAC与非线性PID复合控制器在机器人中的应用

摘要

针对工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统,提出了CMAC与非线性PID复合控制器设计.该控制器由非线性PID反馈和CMAC前馈2部分构成,可消除初始输出力矩过大的弊端.采用非线性PID控制器替代经典PID控制器,因非线性积分环节可以随误差的变化进行调整,从而可以提高其自适应性和鲁棒性.CMAC学习速度快,网络收敛所需的训练次数少,可有效地用于机器人实时在线控制.仿真结果表明该设计方法具有有效性和可行性.