单轨车辆主动悬架模型随机线性最优控制器设计

摘要

基于达朗贝尔原理建立单轨车辆主动悬架动力学模型,应用随机线性最优控制理论,以汽车行驶平顺性和接地性等作为综合评价指标,建立包含车身垂直加速度、悬架动行程和轮胎动载荷三项指标的目标函数,设计单轨车辆主动悬架LQG控制器.在MATLAB/Simulink中建立与之对应的仿真模型,以白噪声经积分器的方式产生路面不平度,作为系统模型的输入,并将主、被动悬架特性进行对比分析.结果表明,带有LQG控制器的主动悬架性能相对于被动悬架性能有了明显改善.