基于改进PSO算法的林地作业车轨迹优化

摘要

为解决林地作业车在工作空间中夹取不稳定、效率低等问题,采用一种动态改变惯性权重与学习因子的粒子群(PSO)算法对3-5-3分段多项式插值进行时间最优轨迹优化。通过对林地作业车进行运动学分析,获取工作空间中4个途经点,运用3-5-3分段多项式插值进行轨迹规划。最后在运动学约束下采用改进粒子群算法对轨迹运行时间进行优化,同时对比标准粒子群算法的优化性能。研究结果表明,采用改进粒子群算法的3-5-3分段多项式插值曲线收敛速度更快,收敛后的适应度更小,运行时间缩短约13%,有效提升了林地作业车的工作效率。