基于Kalman滤波的惯导系统重力扰动阻尼抑制方法

摘要

舰船航行状态下,重力扰动对高精度、长航时的船用惯导系统的影响不能忽视。针对重力扰动存在的问题,建立考虑重力扰动条件的船用惯导系统的动基座误差方程模型,研究一种基于卡尔曼滤波的变阻尼方法,通过输出反馈使得系统由渐进稳定系统变成稳定系统,所需的等效阻尼比由卡尔曼滤波器估计得到,实现惯导系统重力扰动阻尼抑制。采用EIGEN-6C4模型进行舰船航行轨迹的重力场的仿真,试验表明,相对于传统方法,该方法的速度误差降低约0.8 m/s,降低75.46%,位置误差降低约12000 m,降低83.32%。