四旋翼姿态的反步滑模RBF网络自适应控制

摘要

针对外界存在常值干扰力矩和变值干扰力矩的四旋翼无人机姿态系统,提出一种将反步滑模控制和RBF网络自适应算法相结合的控制方法.此方法在反步滑模控制方法的基础上,利用RBF网络的逼近特性补偿外界干扰,由Lyapunov方法构造RBF网络权值的自适应律,并通过Lyapunov稳定性定理证明四旋翼无人机姿态系统的稳定性.仿真结果表明,当外界存在常值干扰力矩和变值干扰力矩时,相比于反步滑模控制,该控制方法随外界干扰的波动范围更小,误差和超调量更小,验证了反步滑模RBF网络自适应控制方法抑制干扰的能力更强.