潜艇操纵运动模型简化及仿真研究

摘要

潜艇运动为六自由度空间运动,具有强非线性和耦合性.针对运动预报、仿真及控制器设计等不同需要,建立兼顾准确、简洁的操纵运动模型十分重要.对潜艇运动标准方程进行简化,分别建立空间运动模型、平面非线性模型及平面线性模型.经过仿真和特征参数计算,验证了简化模型的合理性.通过比较分析,给出了不同机动条件下用于运动仿真和控制器设计的模型选用建议.