可穿戴型助力机器人动力学分析与仿真

摘要

利用拉格朗日方程及ADMS仿真软件对可穿戴型助力机器人进行了动力学分析与仿真.助力外骨骼是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,助力机器人动力学是分析其运动和作用力之间的关系,仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构、电机转矩及是否需要重新设计机械结构.